Последняя раллийная машина выпущенная концерном Тойота. Дебютировала в ралли Австралия в сезоне 1994 года – заняла второе место, уступив Коллину МакРею на Субару Импреза (гонщик Юха Канккунен). Новая раллийная Селика на базе шестого поколения имела 5 принципиальных отличий: усовершенствованная аэродинамика и передняя подвеска, стандартные шестнадцати или восемнадцати дюймовые колёса, жёсткое шасси, впрыск воды для охлаждения двигателя. Внешне машина отличалась задним антикрылом, которое увеличивало прижимающую силу в задней части машины и дизайном передней части – «слепые» фары заменили на четыре круглых фары. Свою первую и единственную победу Тойота Селика одержала на чемпионата мира в Корсике под управлением Дидье Ориоля. Именно этот автомобиль вызывал скандал в автомире и опозорил команду Тойота, когда во время ралли Каталунья технические комиссары обнаружили запрещенные изменения турбонаддува. Этот инцидент привел к аннулированию всех результатов за текущий год (лидерство в командном зачете) и дисквалификации заводской команды до 1996 года. В сущности автомобиль оказался не очень удачным, хотя машина считалась сильной в разных национальных первенствах.