Вторая раллийная машина от концерна Тойота, созданная на базе «слепой» Тойоты Селики. Дебют состоялся в самом первом ралли сезона 1992 года – в ралли Монте-Карло. Машина также называлась Carlos Sainz Limited Edition в честь чемпиона Мира Карла Сайнса, завоевавшего титул на предыдущей Селике (Turbo 4WD ST-165) в 1990 году. При разработке пятого поколения, на базе которого основана раллийная машина, инженеры улучшили эффективность охлаждения, усовершенствовали систему воздухозабора и рулевого управления, а так же систему турбонаддува и трансмиссию. Учитывая пять побед сезона 1992 года от Селики ждали много побед и первое ралли сезона - Монте-Карло-1993 выиграл гонщик Дидье Ориоль, второе - в Швеции Матс Юнссон. Так же в 1993 году Юха Канккунен занял первое место в ралли в Аргентине, 1000 Озёр, Австралии, RAC-ралли, Каталонии, и стал первым четырёхкратным чемпионом Мира. Основным соперником в сезонах 1993-1994 был Форд Эскорт (Франсуа Делекур), Субару Легаси и Субару Импреза (Коллин МакРеей и Ари Ватанен).