Скорость любой точки колеса при плоском движении в каждый момент времени по модулю равна произведению угловой скорости вращения колеса на расстояние от точки до мгновенного центра скоростей (МЦС), а вектор скорости перпендикулярен линии, соединяющей точку с МЦС, и направлен в сторону вращения колеса: Если центр колеса О движется прямолинейно и гд = const (а это возможно, если поверхность дороги плоская и нормальная нагрузка Fz на колесо не меняется), то МЦС находится на линии, проходящей через точку О перпендикулярно поверхности дороги. В зависимости от режима работы колеса и условий сцепления с дорогой МЦС имеет различное положение на этой линии (на рис. обозначен буквой . Он может совпадать с точкой А опорной поверхности дороги, находиться выше или ниже ее, совпадать с центром колеса О или располагаться в бесконечности. Величину г0р называют кинематическим радиусом колеса. Так как значение г0 переменно и в процессе движения автомобиля в разнообразных условиях может изменяться в очень широких пределах (0 < г0р < <»), то его использование для определения скорости колеса vK создает очевидные сложности. Ведомое колесо на дороге с твердым сухим покрытием катится без проскальзывания относительно опорной поверхности, поэтому г0 =гк0. Как отмечалось в предыдущем параграфе, гк0 больше гд в 1,03...1,06 раза. Следовательно, МЦС ведомого колеса лежит несколько ниже поверхности дороги. Но поскольку разница между гк0 и га незначительна, то скорость точки А невелика и ее величиной обычно пренебрегают. Для ведущего колеса характерно неравенство г0р < гД (рис. 6.5, б), а для тормозящего г0р > гя (рис. 6.5, в). В обоих случаях vA * 0. Различие между ними состоит лишь в том, что для ведущего колеса направления векторов vA и vK противоположны, а для тормозящего — совпадают. Внешнее скольжение ведущего колеса называют буксованием, а тормозящего — юзом. Коэффициенты скольжения А,в и Я.т изменяются в пределах от нуля до единицы. Нулевые значения этих коэффициентов соответствуют условию vK = VK0 , что характерно для ведомого колеса при отсутствии внешнего скольжения. Для ведущего и тормозящего колес Хв и Хг всегда больше нуля, так как они определяются как упругим, так и внешним скольжением. При прямолинейном поступательном движении автомобиля скорости всех точек его корпуса, включая точки центров колес, одинаковы, поэтому скорость автомобиля v можно определять по тем же формулам, что и скорости колес. На тяговом режиме скорость автомобиля определяют по скорости центра ведущего колеса vKB. При больших значениях момента на ведущих колесах Мк в или при движении по скользкой дороге возникает внешнее скольжение колес. В этом случае при определении скорости автомобиля вместо гк используется гк0, так как коэффициент Я.в учитывает как внешнее, так и упругое скольжение ведущего колеса. Из формулы (6.19) следует, что при полном буксовании ведущих колес, когда 1в = 1, скорость автомобиля v =0.